Mõis kuulus 17. sajandist kuni 1919. aasta võõrandamiseni Staël von Holsteini perekonnale. Mõis oli tuntud kui Staelenhof (saksa keeles Staëlenhof) ja kui Pairt, mis tulenes Paicuse ja Ritenormi nimedest.
Suur mõisahoone ehitati 1852. aastal praegusele kohale neogooti stiilis, mis on inspireeritud inglise kuningate Windsori lossist, kusjuures hoone sissepääsuks oli avatud kaarjas kolonnaad, trepil lõvid.
1934. aastal lammutas tollane omanik, Kaitsevägi, kaks kolmandikku mõisahoonest ja müüs selle Tallinnale ehitusmaterjalideks. Nõukogude ajal kasutati allesjäänud osa kohaliku põllumajandusasutuse kontorina ja hiljem kutseõppekeskusena. Nõukogude Liidu viimastel aastatel kaevati välja kogu mõisahoone vundament, kuid hoonet ei restaureeritud kunagi.
Indrek Orro saab 2005. aastal mõisa omanikuks ja kulutab 10 aastat hoone taastamisele. Mõisahoone katus tõstetakse ja see saab kolmanda korruse, torn ehitatakse ümber, taastatakse mõisapark.
Staelenhofi mõis on pärast hoolikat restaureerimist muutunud luksuslikuks eravillaks.
Ajaloolised detailid on sujuvalt põimitud kaasaegse disainiga, luues ainulaadse eklektilise interjööri, mida rõhutab mitmekülgne kaasaegse Eesti kunsti kollektsioon.
